大空间非正交轴系测量仪器系统关键技术研究
中文摘要 | 4-5 |
ABSTRACT | 5 |
第1章 绪论 | 8-14 |
1.1 引言 | 8 |
1.2 大尺寸测量技术的发展现状 | 8-12 |
1.2.1 基于通用测量仪器的大尺寸测量技术 | 9-10 |
1.2.2 基于摄影测量的大尺寸测量技术 | 10-11 |
1.2.3 基于混合传感系统的大尺寸测量技术 | 11-12 |
1.3 课题研究的目的与内容 | 12-14 |
1.3.1 课题研究目的 | 12 |
1.3.2 课题研究内容 | 12-14 |
第2章 非正交轴系测量仪器的结构与参数标定 | 14-24 |
2.1 非正交轴系仪器测量单元的结构特点 | 14-15 |
2.2 非正交轴系仪器测量单元的位姿表述方法 | 15-17 |
2.3 非正交轴系仪器测量单元的内部参数标定 | 17-22 |
2.3.1 基于EIV模型的空间直线最小二乘拟合 | 17-18 |
2.3.2 基于最小区域圆的空间圆拟合 | 18-20 |
2.3.3 非正交轴系测量单元内部参数标定步骤 | 20-22 |
2.4 本章小结 | 22-24 |
第3章 非正交轴系测量仪器的运动学模型 | 24-34 |
3.1 四元数理论 | 24-29 |
3.1.1 四元数的定义 | 24-25 |
3.1.2 四元数的运算及其性质 | 25-26 |
3.1.3 基于四元数的矢量旋转表述 | 26-27 |
3.1.4 四元数与欧拉角的相互转换 | 27-29 |
3.2 非正交轴系测量仪器的正向运动学模型 | 29-30 |
3.3 非正交轴系测量仪器的反向运动学模型 | 30-32 |
3.4 本章小结 | 32-34 |
第4章 非正交轴系“经纬仪”系统 | 34-40 |
4.1 非正交轴系“经纬仪”系统 | 34-36 |
4.2 非正交轴系“经纬仪”系统的外参标定方法 | 36-37 |
4.3 非正交轴系“经纬仪”系统测量原理 | 37-38 |
4.4 外部参数优化标定方案 | 38-39 |
4.5 本章小结 | 39-40 |
第5章 非正交轴系“全站仪”系统 | 40-46 |
5.1 非正交轴系“全站仪”系统 | 40-42 |
5.2 非正交轴系“全站仪”系统测量原理 | 42-43 |
5.3 非正交轴系测量系统性能提升方案 | 43-45 |
5.3.1 非正交轴系“全站仪”误差分析 | 43-45 |
5.3.2 非正交轴系测量系统性能提升方案 | 45 |
5.4 本章小结 | 45-46 |
第6章 实验与数据分析 | 46-60 |
6.1 非正交轴系仪器系统仿真实验 | 46-51 |
6.1.1 仿真实验平台 | 46-47 |
6.1.2 非正交轴系“经纬仪”系统仿真实验 | 47-49 |
6.1.3 非正交轴系“全站仪”系统仿真实验 | 49-51 |
6.2 非正交轴系仪器系统样机实测实验 | 51-58 |
6.2.1 非正交轴系“经纬仪”系统实测实验 | 51-53 |
6.2.2 非正交轴系“全站仪”系统室内实验 | 53-55 |
6.2.3 非正交轴系“全站仪”系统室外实验 | 55-58 |
6.3 本章小结 | 58-60 |
第7章 总结与展望 | 60-62 |
7.1 全文工作总结 | 60-61 |
7.2 未来工作展望 | 61-62 |
参考文献 | 62-66 |
发表论文和参加科研情况说明 | 66-68 |
致谢 | 68-69 |